روش های متعددی جهت استارت آپ کردن یک برنامه خاص وجود دارد که این روش ها می تواند در redhat base ها و debian base ها متفاوت باشد.
جهت استارت آپ کردن یک برنامه خاص به صورت دستی در centos 6 می توان از مفهوم runlevel ها استفاده کرد.
ابتدا باید بهمید که سیستم از چه runlevel پیش فرضی استفاده می کند :

runlevel

حال کافیست یک symbolic link از فایل اجرایی برنامه مورد نظر خودمون در پوشه rc3.d ( برای مثال 3 ) ایجاد کنیم :

ln -s /opt/test/test.sh /etc/rc3.d/S99test

با این کار وقتی سیستم وارد runlevel شماره 3 بشه اون وقت فایل اجرایی test.sh اجرا میشه
نکته : توجه کنید که فایل اجرایی قابلیت اجرا داشته باشد.
نکته : دبیان 6 یا 7 هم از sysV و runlevel ها استفاده می کند اما این روش بر روی آن ها جواب نمی دهد.

Tested in centos 6.9